Sur le territoire d’Aulnoye se tenait autrefois un château fort dit « De Berlaimont ». Il en subsiste quelque muraille aujourd’hui. La présence de ce château a été confirmée par un acte de l’évêque Gérard II datant de 1088.C’est d’ailleurs en 1088 que cet évêque fonde une abbaye près d’Aulnoye. L’abbé d’Anchin Aymeric, aurait donné son nom au village. Au XIII è siècle les activité sur Aulnoye sont nombreuses on a l’introduction du lin, du maïs et du Sarazin. L’élevage s’intensifie, la basse cour se développe. Puis arrivent la culture de l’épinard, l’échalote. Mais le pays reste pauvre car il est enclavé, il n’y a pas de voies de communication vers Reims ou les villes de Flandres. Le 30 juin 1643, le château d’Aulnoye et l’église de Berlaimont sont incendiés par les troupes du Turenne. Le château ne fut pas reconstruit. Pendant longtemps, Aulnoye n’est qu’un petit village entre Berlaimont et Aymeries, dont les habitants, petits paysans, exploitent les petits aulnes et osiers rouges dont ils font des paniers et des corbeilles tressés à la main. Louis XV favorise « la clôture des héritages » et supprime le libre parcours entre la Sambre et la Meuse. Cela engendre le développe des Haies et les paysans prennent soins de leurs terres, maintenant qu’elles ne seront plus piétinées par les passants. Le roi dispense également d’impôt les terres défrichées. En 1783 la route Landrecies-Avesnes est en cours de réalisation. La chaussée d’Avesnes à La Capelle est pavée et la canalisation de la Sambre entre Landrecies et la frontière belge est améliorée progressivement. A l’heure du développement industriel le pays s’ouvre.Un flux important de population vient se fixer près des nouvelles usines implantées. En 1829 Aulnoye village «des Aulnes » compte 156 habitants. La création de la ligne de chemin de fer Paris Bruxelles permet l’essor d’Aulnoye. Très vite la métallurgie fait son apparition et le village se transforme en une petite ville. En 1953 Paul Stiévenard devient maire de la ville d’Aulnoye. La même année Aulnoye fusionne avec Aymeries le conseil municipal décide d’équiper la ville. Depuis elle n’a cessé d’innover.